Op 16 augustus 1180 werd Richardis’ vader de eerste Wittelsbacher hertog van Beieren. Hij dankte deze promotie aan de trouwe dienst die hij keizer Frederik Barbarossa had bewezen. Mogelijk in hetzelfde jaar, in elk geval op de dag van Sint-Afra (7 augustus), overleed Richardis’ oudste broertje Otto, ongeveer 10 jaar oud. Afra zou sindsdien in het leven van Richardis een bijzondere rol spelen. Vader Otto, die in 1180 de zestig al gepasseerd was, overleed in 1183 en liet een zoon en zeven dochters na. Zijn broer Koenraad, aartsbisschop van Mainz, was in maart 1188 gastheer van de rijksdag waarop de keizer sinds lang slepende geschillen met de Keulse aartsbisschop en diens aanhang bijlegde. Aartsbisschop Koenraad zal daar zijn nichtje Richardis gekoppeld hebben aan een heer uit het Keulse kamp, graaf Otto I van Gelre (1182-1207).

In juni 1189 vertrok graaf Otto als deelnemer aan de kruistocht die bij de verzoening op de rijksdag van Mainz afgekondigd was. Na zijn terugkeer in 1191 zien we Richardis naast hem oorkonden uitvaardigen ten gunste van kloosters die het zielenheil van de grafelijke familie moesten begunstigen. Met haar zoontje Hendrik staat de gravin ook nadrukkelijk genoemd in het stadsrecht voor Zutphen van 1191/96 en volgens de kroniekschrijver Willem Procurator heeft ze haar man listig verleid om hun dochter Aleid aan Willem I van Holland te schenken. Ze lijkt grote invloed op haar man te hebben gehad.

Graaf Otto stierf op 25 augustus 1207 en werd begraven bij zijn ouders in de Cisterciënzer abdij Kamp bij Moers (in het huidige Nordrhein-Westfalen). Hij was geboren rond 1150, was dus veel ouder dan zijn vrouw; waarschijnlijk is hij aanvankelijk geestelijke geweest. Bij Richardis had hij vier zonen en vier dochters, van wie de oudste Hendrik op jeugdige leeftijd overleed, waardoor de jongere Gerard hem opvolgde. Bij het bestuur van deze Gerard IV (12071229) bleef de moeder in elk geval tot 1220 nauw betrokken.

Na de dood van haar man liet Richardis een woonplaats bouwen op een heuvel bij het klooster Bethlehem bij Doetinchem om daar de meeste tijd door te brengen. Het klooster was in 1179 als kluizenaarsstichting ontstaan en de Gelderse graven waren al bij de eerste ontstaansfase betrokken geweest. Richardis zelf had er eerder een jaarrente aan geschonken voor de gedachtenis van Sint-Afra (en dus van haar broertje). Deze Beierse heilige was in deze streken onbekend. Bethlehem was in de stichtingstijd door gerechtigden op de omliggenden gronden, de markgenoten, van een immuniteit voorzien. Deze werd nu op aandrang van Richardis en haar zoon uitgebreid met een deel van de nabijgelegen heuvelrug en het aangrenzende land. Haar heuvel zal juist buiten die uitgebreide immuniteit gelegen hebben, die immers volgens een oorkonde uit 1231 tot in dat jaar onbewoond was gebleven. In aanmerking komen een heuvel aan de zuidkant, waar in de 14de eeuw nog een ‘hospitium’ wordt genoemd, of een aan de westkant, waar het kapittel van Xanten vanouds rechten bezat. Richardis’ zoon Otto was destijds proost van Xanten; dat was hij kort voor de dood van zijn vader geworden. In 1212 of 1213 zou hij als achttienjarige worden gekozen tot bisschop van Utrecht, maar al in 1215 kwam hij te overlijden.

Een oorkonde uit 1214 heeft Richardis duidelijk vanuit deze Doetinchemse omgeving uitgevaardigd. Bethlehem verkeerde nog in de overgangsfase van heterogene stichting naar gereglementeerd klooster. Toen in 1217 de bisschop van Utrecht de banden met het klooster aanhaalde, viel dit blijkbaar bij Richardis niet in goede aarde, want zij gaf te kennen te willen vertrekken om tot de Cisterciënzer orde toe te treden. Dat was een orde die verregaande exemptie ten opzichte van de bisschoppelijke overheid genoot. Invloed van de bisschop lijkt een belangrijk element van de wereldse belangen waaraan de gravin zich, naar men zei, wilde onttrekken. Ze trok naar Roermond, waar de kostbare basiliek die daar ten behoeve van haar nieuwe woonoord verrees, juist een publiekstrekker was en niet echt wijst op een verlangen naar eenzaamheid bij God.

Haar zoon graaf Gerard zorgde ervoor dat in Roermond Cisterciënzer kloosterlingen werden aangetrokken, zodat er een nonnenklooster kon worden gesticht. In 1220 is het opgenomen in de orde van Cîteaux. Bijna onmiddellijk daarop heeft de Keulse aartsbisschop de kloosterkerk gewijd en al binnen enkele jaren had de stichting een aanzienlijk aantal pauselijke privileges ontvangen. De bezielende kracht Richardis is rond pasen 1221 abdis geworden van haar stichting, die als de Munsterabdij bekend zou worden. Bij deze gebeurtenissen was het bisschoppelijk gezag, in dit geval de bisschop van Luik, nauwelijks betrokken. In 1223 verschafte de paus het klooster zelfs extra exempties van diens macht over de Munsterabdij. De oprichtingsfase werd in 1224 afgerond door plechtige verklaringen van graaf Gerard, zijn vrouw Margaretha en hun zoontje Otto over de geschonken fundatie en bevestigingen daarvan door de pauselijke legaat Koenraad van Urach, die zelf Cisterciënzer was en de abdij persoonlijk bezocht. Een jaar later stond de legaat toe vanuit Roermond dochterkloosters te stichten. Richardis werd dus een propagandiste voor de Cisterciënzer kloosters. In 1228 en 1232 begunstigde de paus samen met Roermond een dochterklooster bij Deventer, het latere Ter Hunnepe. Beide kloosters kwamen onder toezicht van de abt van Kamp te staan. De paus liet in 1232 weten dat Richardis en de abt van Kamp mogelijk zelfs meer kloosters hadden gesticht. Onbekend is welke, maar ze kregen in ieder geval van de paus dezelfde rechten. Ook Bethlehem deelde in gunsten die aan Richardis verleend werden: in 1224 of 1225 kreeg het leefregels van legaat Koenraad en in 1232 het eerste gunstbewijs van de paus. De kloosterlingen zochten tevens in 1229 de abdis op om de vroegere schenking van de markgenoten door haar te laten beoorkonden.

Meer politiek getinte invloed van Richardis zien we in 1224 bij de interventie van haar broer Lodewijk van Beieren ten gunste van de verplaatsing van de Gelderse Rijntol van Arnhem naar Lobith, en in 1227 bij de verlening van bepaalde rechten aan de Veluwenaren en de uitvoering van een vredesverdrag over rechten op Salland, welk verdrag een jaar eerder door ‘haar’ legaat Koenraad was opgesteld. Mogelijk nadat graaf Gerard in een veldslag omstreeks het midden van 1227 zwaar gewond was geraakt, in elk geval na zijn overlijden op 22 oktober 1229, is Richardis’ politieke invloed sterk toegenomen. Hoewel ze formeel geen voogdijtaken had, zien we haar optreden naast en soms in plaats van de regentschapsraad voor de jonge opvolger Otto II (1229-1271) in zaken betreffende kloosters en nieuwe stadsrechten. De stadsrechtoorkonde van Harderwijk is zelfs in de Munsterabdij geschreven.

Richardis zorgde ervoor dat haar zoon graaf Gerard en zijn echtgenote, de formele stichters van haar abdij, in Roermond begraven werden. Zelf overleed ze op de twintigste september, naar Harenberg aannemelijk heeft gemaakt in 1232. De tekst van een pauselijk privilege dat op 25 september 1232 aan de abdij verleend werd, zegt namelijk dat wijlen de abdis hierom kort voordien bij een bezoek aan de Heilige Stoel persoonlijk verzocht had. Richardis kan dan bij haar bezoek aan de paus in Anagni (Italië) zijn overleden, daar aanvankelijk begraven en mogelijk enige jaren later naar Roermond teruggebracht zijn. Volgens de 15de-eeuwse kroniekschrijver Willem van Berchen is ze (op zijn vroegst in 1236) begraven in de zuidelijke omloop van het koor van de Munsterkerk. In de 17de eeuw is daar een grafplaat aangebracht.

Toen Richardis eind 1231 richting Italië afreisde, was dit vermoedelijk omdat ze aanwezig wilde zijn bij de herdenking van haar kort daarvoor op 15 september vermoorde broer Lodewijk. Zijn weduwe stichtte in 1232 ter nagedachtenis bij Landshut het klooster Seligenthal. Het was het eerste Cisterciënzerinnenklooster in Beieren en het was gewijd aan Sint-Afra. Is het niet erg verleidelijk hieruit af te leiden dat Richardis bemoeienis met de stichting heeft gehad? Terug naar de plaats van haar jeugd, terug naar Afra, voordat ze doorreisde naar de paus? Er bestaan helaas vooralsnog geen expliciete bewijzen voor.

Zoals hierboven is gebleken, weten we tamelijk veel over het leven van Richardis. Daarentegen bestaan er nog maar enkele directe aanwijzingen voor haar afkomst: genealogische aantekeningen uit het Beierse klooster Niederaltaich en haar verering voor de Beierse heilige Afra. Al bij de geschiedschrijvers uit de 15de eeuw zien we verwarring op dit punt optreden. Een van de gissingen uit die tijd, namelijk dat ze een Van Nassau was, is later op haar grafplaat overgenomen.

Een moderne mystificatie is ontstaan door twee skeletten uit de abdij van Rijnsburg, de begraafplaats van veel Hollandse graven en hun aangetrouwde verwanten. Cordfunke identificeerde deze twee als Richardis’ kinderen Hendrik en Aleid. Maar hun sterfjaren zijn bekend en de personen van de skeletten hebben een zodanige leeftijd bereikt dat die kinderen dan in dezelfde jaren geboren zouden zijn als hun moeder. Wanneer men in de toekomst ooit meent Richardis zelf opgegraven te hebben, kan het goed zijn te weten dat ze, gezien de beschrijvingen door tijdgenoten van haar vader en haar zoon Otto, struis van postuur geweest kan zijn.