Riek Berentsen groeide op in Beltrum in een boerengezin. Haar ouders hadden acht kinderen en een klein gemengd bedrijf. Ze waren zeer religieus en sociaal voelend en gaven dat aan hun kinderen door. Riek was het vierde kind en de tweede van de vijf dochters. Ze bezocht in Beltrum de bewaarschool en de lagere school. Graag had ze willen doorleren en onderwijzeres willen worden, maar haar ouders hadden hiervoor het geld niet, omdat zij al de priesterstudie van hun oudste zoon moesten bekostigen. Riek moest thuis meehelpen en bij andere boeren gaan werken, maar gaf haar streven niet op. Na de wijding van haar broer trad ze, twintig jaar oud, op 21 november 1955 in bij de congregatie van de zusters van Julie Postel in Boxmeer. Deze in Frankrijk gestichte congregatie legde zich toe op onderwijs en op verzorging van bejaarden en zieken. Ze had zich in 1886 in Nederland te Boxmeer gevestigd en vandaaruit nieuwe huizen gesticht, bij voorkeur in meer afgelegen plaatsen, met name in de Achterhoek. In 1926 vestigden de zusters zich ook in Beltrum, waar ze met een bewaarschool, een lagere school en een naaischool begonnen en bejaarden onderdak boden.

Riek bezocht er als kind hun scholen, maakte zo kennis met de zusters en koos ervoor bij hun congregatie in te treden. Op 8 september 1958 legde ze als zuster Antoinette haar tijdelijke, op 7 september 1963 haar eeuwige geloften af. In het klooster kreeg zij de kans om verder te leren en ze greep die met beide handen aan. Ze volgde voorbereidende lessen om toegelaten te kunnen worden tot de kweekschool. Rond 1960 behaalde ze het onderwijzersdiploma aan de R.K. Meisjeskweekschool van de Zusters Dochters der Liefde te Nijmegen. Daarna stond ze enige jaren voor de klas aan de lagere school van haar congregatie in Nieuw-Wehl, eveneens in de Achterhoek. Het Tweede Vaticaans Concilie (1962-1965) maakte zichtbaar dat de katholieke kerk in een periode van ingrijpende veranderingen verkeerde, waaraan zuster Antoinette van harte meewerkte. Ook haar congregatie haakte in op het vernieuwingselan en had zusters nodig die in de congregatie aan deze veranderingen vorm wilden en konden geven. Zuster Antoinette was een van hen. Ze werd in 1969, pas 34 jaar oud, gekozen tot lid van het provinciaal bestuur, dat de vernieuwingen moest doorvoeren. Om zich bij te scholen volgde ze bij de Augustijnen in Nijmegen een theologiecursus voor religieuzen en nam ze deel aan de ‘Training for Coaches’ van de Samenwerking Nederlandse Vrouwelijke Religieuzen (S.N.V.R.). Deze training, een agogische opleiding op basis van groepsdynamica, had tot doel de deelnemers te leren om individueel of in groepen begeleiding te geven aan medereligieuzen die aan hun roeping en aan hun gemeenschapsleven een meer eigentijdse inhoud en vorm wilden geven.

De congregatie verwachtte veel van zuster Antoinette bij het uitzetten van de nieuwe koers. Ze was een sterke persoonlijkheid en een harde werkster, ook was ze sociaal bewogen en begiftigd met een scherp analytisch vermogen en een kritische blik. Het liep echter anders. In 1972 bracht ze in haar hoedanigheid van bestuurslid een bezoek aan de Filippijnen, de straatarme, met harde hand bestuurde eilandenstaat. De zusters van Julie Postel waren hier sinds 1964 werkzaam. Zuster Antoinette raakte diep onder de indruk van de armoede en onderdrukking die ze er zag en wenste in het voetspoor van Jezus Christus zich voortaan volledig in te zetten voor verbetering van het lot van de armen. Het bestuur van haar congregatie zag haar niet graag vertrekken. Eigenzinnig en strijdbaar als zij was, hield ze aan. Uiteindelijk stemde het bestuur toch toe en in 1973 vertrok ze naar de Filippijnen. Eerst ging ze naar New Escalante op het eiland Negros, waar de congregatie een ziekenhuis had. Hier verbleef ze twee jaar. Van haar steeds vuriger verlangen de allerarmsten, die in de bergdorpen woonden, te bereiken en te helpen, kwam naar haar zin te weinig terecht. Voor hen was de afstand tot het ziekenhuis in alle opzichten, geografisch, financieel en psychologisch, te groot. Om die reden zou de congregatie zich in 1981 uit het ziekenhuis terugtrekken. Zuster Antoinette was al eerder, in 1975, vertrokken naar het eiland Mindanao, naar het bisdom Butuan. Ze sloot zich daar aan bij de Rural Missionaries, een intercongregationele groep van zusters die door hun congregaties waren vrijgesteld om op het platteland te kunnen werken. Daarmee koos ze nog radicaler de kant van de armen, ook bij hun strijd tegen hun onderdrukkers. De grote persoonlijke risico’s die ze daarmee liep, telden voor haar niet. Zij werd in deze regio al spoedig coördinator van de Rural Missionaries en van hun ‘Community Based Health Program’, dat basisgezondheidszorg wilde bieden aan de allerarmsten. Haar agogische vorming kwam haar bij dit werk goed van pas. Ook haar afkomst van het Gelderse platteland maakte dat ze zich zeer betrokken voelde bij het wel en wee van de Filippijnse boeren, al waren hun levensomstandigheden onvergelijkbaar.

Het was tijdens haar verblijf in Butuan dat zij in 1982 door de S.N.V.R. werd uitgenodigd naar Nederland te komen om in Den Bosch de feestrede te houden ter gelegenheid van het 25-jarig bestaan. De keuze viel op haar omdat de Filippijnen het land waren dat centraal stond tijdens deze jubileumviering en omdat men haar nog kende van de ‘Training for Coaches’. Haar toespraak en vooral haar slotwoorden “God, ik wil met dit lijdend volk tot het einde gaan in de strijd, wat er ook met mij gebeurt”, maakten op de aanwezigen diepe indruk. Die woorden waren nog niet vergeten, toen ze een jaar later samen met collega’s, onder wie de Nederlandse karmeliet Simon (Jan) Westendorp, en honderden andere passagiers omkwam bij een ramp met een wrakkige en overbeladen veerboot. Toen bovendien overlevenden later vertelden hoe zij en haar collega’s zich op de boot ten gunste van anderen hadden opgeofferd, kregen velen in Nederland en op de Filippijnen het gevoel dat zij in 1982 profetische woorden had gesproken. Door sommigen werd ze zelfs als een eigentijdse heilige en martelares van de bevrijdingsstrijd van het Filippijnse volk beschouwd. Opgemerkt dient te worden dat ook andere verhalen de ronde deden over de omstandigheden waaronder ze is omgekomen. Die ooggetuigen vertelden dat ze in het ruim was, toen het schip kapseisde, en daar is gestorven. Wat er in werkelijkheid is gebeurd, is niet meer te achterhalen.

Achteraf kan worden vastgesteld dat door deze toevallige opeenvolging van gebeurtenissen zo kort na elkaar, gebeurtenissen die de aandacht trokken van de media en het grote publiek, de invloed van zuster Antoinette zowel op de Filipijnen als in Nederland groter en blijvender is geworden. Zelf was zij te nuchter en te praktisch om haar werk bijzonder te vinden. Ze vond dat ze dit moest doen en ze wist zich daarbij steeds gesteund door haar congregatie, zowel vanwege de vorming die ze er had ontvangen als door de gemeenschappelijk beleefde spiritualiteit. Ook haar congregatie kenmerkt zich immers door een sterk maatschappijkritische inslag, zij het dat die minder radicaal is dan de opvattingen van zuster Antoinette. In Gelderland bijvoorbeeld zetten de zusters van Julie Postel zich in voor jonge ex-gedetineerden, voor wie ze in 1994 in Nijmegen een project hebben opgezet. Zuster Antoinette zou dit initiatief zeker hebben toegejuicht.